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机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。伺服驱动系统 IRC5 系统介绍:主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。系统构成:操纵器（所示为普通型号）, IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在单机柜中。MultiMove 系统中有多个 Drive Module。 RobotWare 光盘包含的所有机器人软件, 说明文档光盘。 由机器人控制器运行的机器人系统软件。 江苏ABB机器人在线咨询

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ABB机器人的应用领域：ABB机器人产品和解决方案已 应用于汽车制造、食品饮料、计算机和消费电子等众多行业的焊接、装配、搬运、喷涂、精加工、包装和码垛等不同作业环节，帮助客户**提高其生产率。ABB致力于研发、生产机器人已有40多年的历史，拥有全球200,000多套机器人的安装经验。ABB是工业机器人的先行者以及世界前列的机器人制造厂商，在瑞典、挪威和中国等地设有机器人研发、制造和销售基地。ABB于1969年售出全球***台喷涂机器人， 稍后于1974年发明了世界上***台工业电动机器人，并拥有当今相当多种类、相当的机器人产品、技术和服务。ABB致力于提供解决方案，帮助客户提高生产效率、改善产品质量、提升安全水平。

机器人的控制系统 一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。

中国的机器人**从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、***机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有**成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、***机器人、微操作机器人等。国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和中国的分类是一致的。江苏**ABB机器人服务为先

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