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机器人的控制系统 一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。浙江优良ABB机器人公司

ABB机器人是一家由两个历史100多年的国际性企业（ASEA和瑞士的BBC Brown Boveri）在1988年合并而成，名列全球500强，总部坐落于瑞士苏黎世。ABB的业务涵盖电力产品、离散自动化、运动控制、过程自动化、低压产品五大领域，以电力和自动化技术相当为。1974年开发出***台电力驱动的工业机器人IRB6.ABB拥有当今相当多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量比较大的工业机器人供货商。ABB强调的是机器人本身的整体性，以其六轴机器人来说，单轴速度并不是相当快的，但六轴一起联合运作以后的精细度是很高的。上海质量ABB机器人生产商

机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。伺服驱动系统 IRC5 系统介绍:主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。系统构成:操纵器（所示为普通型号）, IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在单机柜中。MultiMove 系统中有多个 Drive Module。 RobotWare 光盘包含的所有机器人软件, 说明文档光盘。 由机器人控制器运行的机器人系统软件。

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机器人的检测装置 是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将**提高机器人的工作精度。江苏质量ABB机器人服务介绍

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